基于GPS/INS自主耕作拖拉机导航修正研究

• 作者: 刘斌 李会彬 赵书尚
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机 差分GPS 惯性导航 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 58-61,66
• 页数: 5页
• 分类号: S219.01|S24
• 字数: 2112字
• 语种: 中文

摘要

为了提高轮式自主耕作拖拉机的导航定位精度及系统抗干扰能力,以YSH-504D轮式拖拉机为试验载体,选用载波相位差分GPS(RTK-DGPS)和惯性导航系统(INS)组合导航方式,重点对GPS因地形倾斜及土质硬度不均引起的误差进行校正.为此,构建了Kalman滤波器,对GPS定位数据进行平滑处理,融合了惯性导航系统参数,实时修正拖拉机的运动姿态,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳.试验结果表明:校正后的GPS导航参数能够使拖拉机更好地跟踪目标路径,导航精度可达到厘米级别,满足了拖拉机在复杂地形下仍能按照预定轨迹自主耕作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵书尚	河南科技大学机电工程学院	54	320	9.0	15.0
2	刘斌		2	6	1.0	2.0
3	李会彬	河南科技大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0