下肢康复机器人结构设计与仿真分析

• 作者: 李旭忠 王松 王海东 苑明海 黄锦婷
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 人机一体化 Adams仿真 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 133-137
• 页数: 5页
• 分类号: TH781|TP242
• 字数: 3677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.02.004

摘要

针对下肢轻度瘫痪的患者能够自行锻炼肌肉的问题,提出了一种可穿戴式下肢康复机器人设计方案,通过机构辅助运动以实现下肢髋、膝、踝关节的训练.参考了人体下肢的基本尺寸,采用了连杆机构来模拟人体下肢;建立了人机一体化模型,并结合ADAMS仿真分析软件进行运动学仿真,得到该机器人模型下肢各主要关节的运动轨迹,再对其运动轨迹进行了分析.研究结果表明:该下肢康复机器人结构设计具有较高的可行性,能达到锻炼下肢轻度瘫痪患者肌肉的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苑明海	河海大学机电工程学院	15	47	3.0	6.0
2	王松	河海大学机电工程学院	6	13	3.0	3.0
3	黄锦婷	河海大学机电工程学院	3	9	2.0	3.0
4	王海东	河海大学机电工程学院	3	9	2.0	3.0
5	李旭忠	河海大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0