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摘要:
石油化工火灾火势发展快,火情易变,且时有突发险情,后果难以预料.因此,需要充分利用耐高温高压的移动机器人,进行内部侦查,查找有无人员伤亡,查明燃烧位置、形式以及面积,然后再投入充足的救援力量,以快制快,确定进攻和撤退路线.针对危险现场复杂环境,噪声大,救援迫切性要求,文章提出一套具有高鲁棒性、快速定位的单目视觉SLAM系统.主要内容是,首先,为减少危险环境中图像存在大噪声,论文提出一种基于双向匹配机制的SURF方法,在快速提取图像的点特征的同时保证了稳定可靠性.然后,在这些提取得点特征基础上,因为救援任务的迫切性,论文设计了一种融合互信息和图像信息的路标和位置更新方法,它通过不同时刻路标的互信息增益判断是否进行状态更新,来提高定位的快速性.在此基础上,设计和实现基于扩展卡尔曼滤波技术(Extended Kalman Filter,EKF)的单目视觉SLAM系统.最后,通过实验验证了所设计的SLAM系统具有较高可靠性和定位速度快等优点.
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文献信息
篇名 石化危险事故搜救移动机器人SLAM问题研究
来源期刊 控制工程 学科 工学
关键词 石化行业 移动机器人 机器人定位与建图 SURF方法 互信息 扩展卡尔曼滤波
年,卷(期) 2018,(2) 所属期刊栏目 决策与控制一体化系统
研究方向 页码范围 346-351
页数 6页 分类号 TP18
字数 3931字 语种 中文
DOI 10.14107/j.cnki.kzgc.161514
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王燕 71 189 7.0 10.0
2 索寒生 18 29 2.0 5.0
3 贾贵金 3 2 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
石化行业
移动机器人
机器人定位与建图
SURF方法
互信息
扩展卡尔曼滤波
研究起点
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期刊影响力
控制工程
月刊
1671-7848
21-1476/TP
大16开
沈阳东北大学310信箱
8-216
1994
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