危险气体泄漏源搜寻多机器人系统的设计与实现

• 作者: 宋凯 王祁 赵文杰 陈寅生
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 嗅觉机器人 机器人系统 无线传感器网络 气源搜寻 浓度梯度
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 1132-1140
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.07.026

摘要

危险气体泄漏源搜寻是仿生嗅觉技术的重要应用领域之一.为了提高气体泄露源定位的效率和准确性,设计并实现了一种基于无线传感器网络的气源目标搜寻多机器人系统.该系统由多个嗅觉机器人组成,每个机器人作为无线传感器网络节点实现信息交换,协同工作,实现危险气体泄漏源的定位.嗅觉机器人以DSP处理器(TMS320F28335)为控制核心,对MOS气体传感器和风速传感器的输出信号进行融合,设计了浓度梯度与风速信息相结合的单一气体泄漏源搜寻算法.当嗅觉机器人完成气源定位时将发出警报,其他机器人利用装配的麦克风阵列和声源定位算法实现对泄漏源的间接定位.最后,为了说明所设计的多机器人系统对气体泄露源定位的有效性和准确性,本文设计了针对单一泄露源的气源搜寻实验进行验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王祁	哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院	135	1746	24.0	33.0
2	宋凯	哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院	27	779	15.0	27.0
3	赵文杰	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	12	87	6.0	9.0
4	陈寅生	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	5	9	2.0	2.0