基于多AUV间任务协作的水下多目标探测路径规划

• 作者: 张美燕 蔡文郁
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下目标探测 任务分配 移动路径规划 多AUV协作
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 无线传感器技术
• 页码范围: 1101-1107
• 页数: 7页
• 分类号: TP393
• 字数: 5023字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.07.021

摘要

利用自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点.主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径规划机制,建立了以每个AUV能量耗费与能耗均衡为约束条件的水下三维空间中的多旅行商MTSP(Multiple Traveling Salesman Problem)问题模型,利用遗传算法GA(Genetic Algorithm)对该NP-Complete问题进行启发式求解,同时设计了考虑巡航总路径及访问目标数的适应度函数以提高多AUV间的能耗均衡性,实现多个AUV对多个水下目标的优化协同探测.最后本文利用MATLAB R2014a软件对多AUV任务协作与多目标探测路径规划机制进行了仿真,仿真结果验证了本文方法能均衡多AUV多目标探测问题的能量消耗,进而提高巡航速度和生命周期.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡文郁	杭州电子科技大学电子信息学院	52	195	7.0	10.0
2	张美燕	浙江水利水电学院电气工程系	21	114	6.0	10.0