基于扩展Kalman滤波的轨道线形检测研究

• 作者: 李立明 柴晓冬 郑树彬 陈丽君
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉导航 陀螺仪 姿态角 旋转矩阵 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: TH17
• 字数: 2973字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.06.019

摘要

提出一种双目视觉与陀螺仪结合的数据融合模型来计算轨道空间线形参数、并利用扩展卡尔曼滤波算法对轨道空间线形参数进行优化的方案.减小因双目视觉系统受环境变化的影响及陀螺仪随时间的累积误差,提高融合模型对轨道空间线形参数的测量精度,利用Matlab仿真出轨道空间线形.并利用机械手臂进行相应的实验,实验结果表明:双目视觉与陀螺仪结合的数据融合可有效实现轨道线型的空间测量,测量坐标在X、Y、Z三个方向上的位移误差不超过0.381 mm,优于传统的惯性或者视觉检测精度,降低了计算复杂度,具有较好实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立明	上海工程技术大学城市轨道交通学院	54	169	8.0	10.0
2	柴晓冬	上海工程技术大学城市轨道交通学院	78	295	9.0	12.0
3	郑树彬	上海工程技术大学城市轨道交通学院	78	287	9.0	13.0
4	陈丽君	上海工程技术大学城市轨道交通学院	1	2	1.0	1.0