基于步态规律的康复训练机器人机构设计与分析

• 作者: 姜礼杰 梁启松 王勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 康复训练机器人 步态轨迹 轨迹可变 机构设计
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 62-66,95
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.012

摘要

针对目前康复训练机器人的训练轨迹现状,研制了一款适于偏瘫患者使用的轨迹可变的康复训练机器人.首先探索人体正常的步态规律,结合偏瘫患者所需的步态训练运动轨迹特点,提出了基于四杆机构实现固定步态运动轨迹的设计思路,并进行了仿真验证;在此基础上,针对四杆康复训练器难以满足不同患者、不同康复阶段个性化训练需求的矛盾,分析影响四杆机构运动的主要因素;综合分析结果,设计了一款基于二自由度五杆变胞机构的康复训练机器人,并进行了样机制作及试验验证.试验结果证明,所设计的康复训练机器人能够满足偏瘫患者个性化训练要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇		180	1082	14.0	24.0
2	姜礼杰		12	60	5.0	7.0
3	梁启松		2	3	1.0	1.0