基于自适应互补滤波的四旋翼飞行器姿态解算

• 作者: 谌海云 陈华胄
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 互补滤波 姿态解算 四元数
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 81-84,89
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 2840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.06.018

摘要

在四旋翼无人机中,姿态传感器采用捷联式惯导惯性检测单元(IMU),其中包括加速度计、陀螺仪、电子罗盘和空气压力高度计.这些传感器在工作过程中存在温度漂移以及噪声干扰,为了得到准确的姿态数据,首先建立了传感器四元数模型,在频域中设计互补滤波器,并设计了PI自适应补偿系数,对传感器数据进行融合、补偿和修正,有效地避免了系统模型误差对姿态估计的影响.修正后的角速度通过一阶龙格-库塔法、四元数算法完成飞行器的姿态解算.传统互补滤波器在噪声大时滤波效果不理想,故加入PI控制,形成一种效果更好的自适应滤波算法,根据仿真结果,该算法滤波后的信号比传统互补滤波的结果更加平滑,更接近理想波形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谌海云	西南石油大学电气信息学院	85	369	11.0	15.0
2	陈华胄	西南石油大学电气信息学院	2	14	2.0	2.0