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摘要:
针对具有模型不确定的多移动机器人的编队系统,研究使闭环系统渐近稳定的鲁棒预测状态反馈控制器设计问题.首先,根据单移动机器人路径跟踪的误差模型推导出多移动机器人编队系统模型.同时考虑实际情况中加速度计、速度编码器等传感器导致的测量误差等因素,得到具有不确定参数的多移动机器人编队模型.然后,采用线性矩阵不等式(LMIs)处理方法求解一个凸优化问题,给出控制器求解方法.最后通过仿真验证所提方法是一种有效的编队控制策略.
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一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法
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内容分析
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文献信息
篇名 多移动机器人编队的鲁棒预测控制
来源期刊 控制工程 学科 工学
关键词 鲁棒预测控制 编队控制 参数不确定 线性矩阵不等式
年,卷(期) 2018,(2) 所属期刊栏目 建模与仿真系统
研究方向 页码范围 267-272
页数 6页 分类号 TP273
字数 4205字 语种 中文
DOI 10.14107/j.cnki.kzgc.151177
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 滕游 浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室 7 38 3.0 6.0
2 刘安东 浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室 20 51 4.0 6.0
3 李佳 浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室 7 14 2.0 3.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
鲁棒预测控制
编队控制
参数不确定
线性矩阵不等式
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制工程
月刊
1671-7848
21-1476/TP
大16开
沈阳东北大学310信箱
8-216
1994
chi
出版文献量(篇)
5468
总下载数(次)
9
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
浙江省自然科学基金
英文译名:
官方网址:http://www.zjnsf.net/
项目类型:一般项目
学科类型:
论文1v1指导