自主行走拖拉机道路识别与路径导航——基于激光扫描测距

• 作者: 陈玉楼
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 自主导航 激光测距 道路识别 机器视觉 拖拉机
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 227-231
• 页数: 5页
• 分类号: S219|TP391.41
• 字数: 2063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.09.044

摘要

针对拖拉机自主行走导航的应用需求,提出了一种应用于拖拉机自主行走的田间道路边缘检测与导航算法.该方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息,有效区分作物和道路,从而使拖拉机沿着田垄间行走;利用基于 Sobel 算子的机器视觉来获取导航航向角度,通过调整左右轮不同的速度,最终实现航向的驱动.为了验证该方案的可行性,在理想的实验室状态下,对激光扫描序列进行了测试,由激光扫描序列的波动性,验证了其对道路和农作物区分的准确性,从而验证了方案的可行性.由拖拉机自主导航实验发现:拖拉机可以准确地完成单垄行走和复杂多垄间行走的自主导航,最大的导航误差仅为0.033m,比传统的导航算法精确性更高,从而验证了方案的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈玉楼		2	3	1.0	1.0