鞋面点烫生产线机械手的控制策略研究

• 作者: 孙以泽 程其鹏
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 鞋面点烫生产线 气动机械手 柔性定位 模糊PID控制 模糊免疫PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 30-33,79
• 页数: 5页
• 分类号: TH273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.03.008

摘要

该文以鞋面自动点烫生产线机械手为研究对象,建立基于气缸活塞的数学模型,根据气缸受力平衡及理想气体的等熵及流量方程,做出系统的控制框图并推导其传递函数.结合模糊控制和免疫PID控制的优点,设计了一种模糊免疫PID控制器.用模糊控制在线调节参数KI和KD,用模糊免疫控制算法在线调节参数KP.Matlab仿真试验结果表明,该方法比模糊PID控制具有超调量更小、响应速度更快、鲁棒性更强等特点,实现了机械手的柔性定位,为后续多缸控制等研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙以泽	东华大学纺织装备教育部工程研究中心	135	473	11.0	15.0
2	程其鹏	东华大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0