冗余机构2URR-2RRU运动学与性能分析

• 作者: 张宁斌 王中林
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异分析 工作空间 LTI
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 5794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.01.001

摘要

针对实际运动控制对机构运动学分析及性能分析的依赖性问题,将并联机构运动分析方法应用到了新型并联机构2URR-2RRU中.首先运用了螺旋理论对机构自由度进行分析,采用矢量法对机构进行了位置分析,通过位置反解求解了相应的雅可比矩阵,并对机构进行了奇异性分析,再利用Matlab空间数值搜索法对该并联机构进行了工作空间分析,最后采用LTI性能指标对该机构的力/运动传递性能进行了分析.研究结果表明:该3自由度并联机构位置正解解析解难以求解,且该机构只存在反解奇异,其工作空间在Y轴方向上的大小由机构末端尺寸决定;性能分析结果显示,该机构具有良好的力/运动传递性能,可为2URR-2RRU并联机构优化提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王中林		1	6	1.0	1.0
2	张宁斌	上海交通大学机械与动力工程学院	1	6	1.0	1.0