基于反步法的AUV深度控制研究

• 作者: 吴慧 张森 朱传旭 杨泽文 林荣鹏 贾鹤鸣
• 来源期刊: 科技创新与生产力
• 关键词: 自动控制 水下无人潜航器 深度控制 反步控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 可持续发展
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|U674.941
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9146.2018.05.048

摘要

为了研究水下无人潜航器(AUV)在垂直面的运动控制情况,笔者建立了其垂直面的运动模型,探讨了其深度控制策略,设计了深度控制子系统的反步控制器,通过定义虚拟误差及设计子系统控制律,运用李雅普诺夫稳定性理论解出系统的输入,使系统镇定;同时设计了PID控制器,调节控制参数,减小AUV的跟踪误差,使系统稳定.仿真验证结果表明:采用反步控制可使AUV实现无超调跟踪,改善了系统的输出,增强了安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
2	杨泽文	哈尔滨工程大学自动化学院	12	18	3.0	3.0
3	朱传旭	东北林业大学机电工程学院	17	53	3.0	6.0
4	张森	东北林业大学机电工程学院	18	36	3.0	5.0
5	林荣鹏	东北林业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
9	吴慧		2	1	1.0	1.0