基于激光点云数据的无人驾驶航空器系统空中走廊构建

• 作者: 冯登超
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 空中走廊 数字地势模型 个人隐私保护 低空安全
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 133-141
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.02.034

摘要

对低空安全和个人隐私保护进行了阐述,提出了一种基于激光点云数据的无人驾驶航空器空中走廊构建技术;采用噪声水平估计模型对数字表面模型的噪声幅度进行估计,应用高斯滤波器对标记的噪声区域进行噪声抑制;构建经验分解模型,对滤波后的数字表面模型进行能量分解,生成固有模态函数和残差信号,结合基于坡度的阈值模型,识别非地表目标,生成数字地势模型;采用数字表面模型和数字地势模型,对低空空域进行空域分层处理,将低空空域划分为顶层区、安全区和起降区三层空域;采用地理位置数据映射方式,将非地表物体和个人隐私保护区域,映射到划分后的各层空域,结合飞行路径规划技术,避开飞行期间的个人隐私保护区和限制飞行区;最后,采用可视化技术实现低空空域空中走廊的三维构建;实验结果表明,该空中走廊的构建方法能够提高飞行区域地物目标的识别精度,实现个人隐私保护,对低空安全产业发展具有积极的意义.