基于ROS和激光雷达的AGV导航系统设计与实现

• 作者: 张崇明 李传江 陈志红 韩昊旻
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 激光雷达 AGV 导航系统 RA*算法
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 112-117
• 页数: 6页
• 分类号: TN248.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701315

摘要

通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分.硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用惯性测量单元(IMU)、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源,进行了相关的硬件设计.软件部分的路径规划模块,针对目前A*算法应用于工厂等大规模环境时,未考虑AGV宽度信息和轨迹的问题,结合奖惩机制提出了改进的RA*算法,有效地实现优先生成与原路径同方向的节点,避免生成对角线方向上与障碍物邻近的节点,通过ROS的plugin技术实现了该算法.最终在先锋机器Pioneer3-DX上,搭建本文设计的系统,检验了改进的RA*算法在直线和L型走廊环境中导航效果.实验结果表明,改进的RA*算法更符合工厂环境对AGV的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李传江		59	195	8.0	11.0
2	张崇明		15	61	5.0	7.0
3	陈志红		2	2	1.0	1.0
4	韩昊旻		1	0	0.0	0.0