多项式加减速的NURBS插补控制方法

• 作者: 李英祺 王桂荣
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非均匀B样条(NURBS)曲线 多项式加减速 S曲线加减速
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TH161|TG659
• 字数: 3551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.05.018

摘要

针对S曲线加减速方法中的加加速度(Jerk)阶跃变化,导致机床系统在运动过程中冲击和振动等问题,提出了多项式5段加减速的NURBS插补控制方法.该方法采用辛普森自适应积分方法计算曲线长度,并以最大向心加速度、最大弓高误差作为约束条件,将曲线自适应分段.计算出分段曲线各项参数值,对应于多项式加减速规划中的加减速类型和确定加减速时间.在相同插补周期下,与S曲线5段加减速控制方法进行仿真实验对比,结果表明所提方法满足了最大弓高误差、加加速度等限制条件,且规划后的加速度和加加速度曲线连续有规则变化,速度和加速度曲线表现更柔和,使得机床系统有良好的加减速柔性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王桂荣	中国计量大学机电工程学院	46	147	7.0	9.0
2	李英祺	中国计量大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0