基于三阶反正切函数模型的平行泊车轨迹规划

• 作者: 彭莉斯 朱明 杨强 杨长露 蒋涛
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹模型 平行泊车 路径规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 148-152
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.07.034

摘要

现有泊车情况面临两大问题:停车空间小和泊车控制难.针对日益严重的“泊车难”问题,提出一种平行泊车的轨迹规划方法.该方法由带有三阶扰动的反正切式轨迹模型进行路径规划,考虑运动学的约束空间条件,利用遗传算法确定最优轨迹函数参数,最后获得最优泊车轨迹.仿真结果表明车住长与车长比值可达到1.315,多车位与多车型的模型仿真表明该路径规划方法的有效性以及较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱明	成都信息工程大学电子工程学院	12	121	7.0	11.0
2	蒋涛	成都信息工程大学控制工程学院	6	27	4.0	5.0
3	杨强	成都信息工程大学控制工程学院	2	6	1.0	2.0
4	彭莉斯	成都信息工程大学电子工程学院	1	6	1.0	1.0
5	杨长露	成都信息工程大学控制工程学院	1	6	1.0	1.0