基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法

• 作者: 张胜修 曹立佳 杨小冈 齐乃新
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 随机抽样一致性 主动视觉匹配 尺度不变特征变换 单目视觉导航
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1109-1117
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 6890字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.05.23

摘要

针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法.首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)算法完成特征匹配;其次,采用RANSAC算法解算基础矩阵和匹配点;最后,通过实验验证了算法的有效性.实验结果表明,该算法能够解决主动视觉匹配失效问题,提高1点RANSAC单目视觉导航算法的导航精度.SIFT辅助求解的有效匹配点精度在5个像素之内,航向角平均误差减小5.04°,俯仰角平均误差减小1.21°,滚动角平均误差减小3.03°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨小冈	火箭军工程大学控制工程系	23	62	5.0	6.0
2	张胜修	火箭军工程大学控制工程系	16	42	4.0	5.0
3	曹立佳	四川理工学院自动化与信息工程学院	4	6	2.0	2.0
5	齐乃新	火箭军工程大学控制工程系	10	33	3.0	5.0