基于3D-APF和约束动力学的无人机编队飞行控制

• 作者: 吴云华 李磊 牛康 陈志明
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 编队飞行 路径规划 虚拟力 约束动力学
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1104-1108
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4065字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.05.22

摘要

针对无人机编队的路径规划和队形保持问题,提出了一种基于三维人工势能场(three-dimensional artifical potential field,3D-APF)的无人机编队路径规划与队形保持方法.对于无人机的路径规划,建立了改进的三维人工势函数.在此基础上,建立并推导了虚拟力环境下的无人机运动学模型.对于无人机的队形保持问题,运用约束动力学理论引入拉格朗日乘子建立含有队形约束的编队无人机约束动力学方程组,使编队无人机在整个飞行过程中保持期望队形.采用Penalty-Formulation对拉格朗日乘子进行求解,得到编队无人机约束动力学方程组.最后基于M atlab的仿真实验验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李磊	南京航空航天大学航天学院	51	810	17.0	27.0
2	陈志明	南京航空航天大学航天学院	32	135	7.0	9.0
3	吴云华	南京航空航天大学航天学院	13	21	3.0	4.0
4	牛康	南京航空航天大学航天学院	4	5	2.0	2.0