基于BP神经网络算法的3-CRS/SP并联机构正解分析

• 作者: 夏昊 夭银银 李瑞琴 王勇军 王自谦 赵耀虹
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: BP神经网络 并联机构 位置正解
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.11.010

摘要

提出一种通过BP神经网络求解并联机构位置正解的方法.根据BP神经网络的算法,采用了3层前向神经网络.对3-CRS/SP并联机构建立旋转矩阵求得该机构的位置逆解.将位置逆解所得数据作为神经网络的输入,将求解位置逆解的动平台位姿包含4个参数值作为输出,进行神经网络的训练.仿真和实验结果表明,该方法对于求解并联机构位置正解快速有效;相对于解析法,该方法直观简洁,能够为并联机构的控制过程提供数值参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	赵耀虹		17	39	4.0	6.0
3	夏昊		6	2	1.0	1.0
4	王自谦		4	1	1.0	1.0
5	夭银银		3	3	1.0	1.0
6	王勇军		1	0	0.0	0.0