基于B样条和多目标遗传算法的三次元送料机械手轨迹规划

• 作者: 熊征伟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: B样条 多目标遗传 轨迹优化 送料机械手
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 125-128,166
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.025

摘要

对三次元送料机械手在满足作业要求下进一步提高效率进行了研究,提出了以执行时间最优为目标的轨迹规划和优化.采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划和优化,建立了机械手单次作业运行轨迹的时间最短优化模型,并以关节点速度、关节加速度、关节冲击作为优化约束.选取11个关键点对其进一步仿真和实验,其仿真结果表明,该优化方法在满足作业要求的前提下能够提高工作效率.在实验台上对算法进行测试,其实验结果与仿真结果较为一致.该算法对三次元送料机械手的轨迹规划研究具有一定的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊征伟		18	13	2.0	3.0