双臂6R服务机器人的运动学研究及仿真

• 作者: 孙青 张军 张雷刚 李宪华
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 双臂 逆运动学 几何法 坐标系投影法 仿真验证
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 129-134
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.026

摘要

针对双臂服务机器人运动学的逆解问题,根据其构型特点提出一种逆运动学求解方法.首先,根据机械臂的结构特点,采用标准DH法对其进行建模,得到双臂的正运动学模型,同时采用逆变换方法将机械臂的姿态用欧拉角表示,进而得到机械臂位姿的一组广义坐标;然后,采用几何法和坐标系投影法对双臂6R机器人进行逆运动学求解,经分析计算后最多可得8组封闭解,并选取最优解;最后,基于MATLAB建立双臂的3D仿真运动平台,验证了逆运动学求解的正确性,为机械臂的轨迹规划和避碰奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军		93	644	13.0	19.0
2	李宪华		57	324	10.0	16.0
3	张雷刚		13	55	4.0	7.0
4	孙青		5	4	1.0	1.0