基于麦克纳姆轮的全向AGV控制研究

• 作者: 穆平安 蒋睿杰
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导向车 麦克纳姆轮 磁传感器 磁导航 站点识别
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701365

摘要

目前使用常规驱动轮的自动引导运输车(AGV)灵活性不够,在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制.出于对该问题以及成本的考虑,使用基于麦克纳姆轮的全方位移动控制模型,对AGV的磁条导航方案及站点识别技术进行了研究设计,通过复用磁条导航中必要的磁传感器完成了站点识别方法设计.并将研究结果在实际的场景中进行了测试验证.测试结果表明,设计的磁条导航方案精度高、稳定性好,站点识别准确可靠,同时有效地降低了硬件复杂度及设计成本,具有一定的创新性及现实意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	穆平安		111	525	13.0	19.0
2	蒋睿杰		3	6	1.0	2.0