弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析

• 作者: 朱见平 王昊旭 裴翔
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 髋关节 被动自由度 弹性体 对比实验
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 690-693
• 页数: 4页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 3395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.07.006

摘要

针对目前下肢外骨骼机器人髋关节的设计存在着结构复杂、与人体耦合性较差的问题,将柔性机构的技术应用于外骨骼机器人的结构设计中,设计了一种弹性体三自由度外骨骼机器人髋关节结构.利用弹性板可以被弯曲和扭转的特点,设计实现了髋关节的外展/内收、外旋/内旋两个被动自由度,应用力学分析完成了该弹性体的设计与分析;利用MPU6050多轴加速度传感器,进行了对比实验;采集了外骨骼穿戴前后的髋关节运动角度,导入Matlab进行了分析,获得了髋关节各运动方向上的角度曲线图;再将穿戴前后的角度曲线图导入同一坐标系下,分析了各方向上的角度差.结果表明:该设计可行;在外骨骼穿戴前后,髋关节屈曲/伸展方向运动最大角度差为4.89°,外展/内收方向运动最大角度差为1.58°,外旋/内旋向运动最大角度差为1.06°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴翔	浙江工业大学机械工程学院	43	552	13.0	22.0
2	朱见平	浙江工业大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0
3	王昊旭		1	2	1.0	1.0