运动平台双IMU与视觉组合姿态测量算法

• 作者: 孙长库 王鹏 郭肖亭 黄璐
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 IMU 卡尔曼滤波 坐标系标定
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1365-1372,1376
• 页数: 9页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 4587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.09.012

摘要

快速、准确地获取被测物体的姿态信息,对于航空航天、工业生产等领域都具有重要意义.相较于单IMU测量物体相对于惯性坐标系的姿态,在未知平台的运动状态的情况下,采用双IMU实现物体相对于运动平台坐标系的姿态测量.将IMU测量速度快、短期精度高的特点与视觉测量误差不随时间发散的特点相结合,研究运动平台上双IMU与视觉组合姿态测量算法.提出了一种多速率自适应拓展卡尔曼滤波(MAEKF)算法来融合IMU与视觉的测量结果.采用正交双矢量标定法与q-method实现惯性测量中的坐标系标定.实验证明,该组合姿态测量算法能快速、准确地测量被测物体相对于运动平台的姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	125	1046	16.0	27.0
2	黄璐	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	2	8	2.0	2.0
3	孙长库	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	95	1115	19.0	27.0
4	郭肖亭	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	2	5	1.0	2.0