基于水波法的并联机构的工作空间分析与参数优化研究

• 作者: 夏永强 李少帅 石志新 罗玉峰 羊龙 邹金龙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混沌映射算法 并联机构 工作空间 转动能力 参数优化
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.013

摘要

提出一种基于混沌映射算法的水波法来实现平面并联机构工作空间的快速搜索,以3-RRR平面机器人为例对其可达工作空间、定姿态工作空间、灵活工作空间进行了分析,定义了一个评价转动能力指标来分析机构在可达工作空间内的转动能力,并通过MATLAB实现可视化绘图,直观地描述了转动能力在工作空间内的分布情况.最后通过遗传算法对机构进行尺度优化,有效提高了机构的转动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰		87	697	11.0	24.0
2	石志新		64	309	9.0	15.0
3	夏永强		5	1	1.0	1.0
4	羊龙		1	0	0.0	0.0
5	邹金龙		2	6	1.0	2.0
6	李少帅		3	0	0.0	0.0