基于直接自适应的桥吊双吊具同步控制

• 作者: 姚亚婵 彭勃华 徐为民 褚建新
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双吊具 同步控制 直接自适应 自适应滑模增益 抖振抑制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 930-937
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161326

摘要

针对双起升桥式吊车双吊具同步运行过程中普遍存在的建模不精确,系统参数变化和外部干扰不确定等问题,采用交叉耦合策略,提出一种直接自适应同步控制方法.该控制方法采用滑模控制原理,将PD控制律和自适应滑模切换项相结合,控制律结构简单,不需要预先已知系统参数信息.控制器采用自适应增益,确保滑模控制律的稳定,并采用变边界层技术抑制抖振现象.利用Lyapunov理论证明控制器是全局渐近稳定的.仿真结果表明了方法的有效性,在不确定扰动存在的情况下具有良好的动、稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚建新	上海海事大学物流科学与工程学院	73	478	11.0	18.0
2	徐为民	上海海事大学物流科学与工程学院	23	75	4.0	7.0
3	彭勃华	上海海事大学物流科学与工程学院	2	3	1.0	1.0
4	姚亚婵	上海海事大学物流科学与工程学院	2	3	1.0	1.0