一种基于SLAM技术的智能小车的开发与构建

• 作者: 何军 朱舜 王立群
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 智能小车 机器人操作系统 Arduino
• 年，卷（期）: 2018,（14）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: TN98
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1801772

摘要

从实现室内或者未知环境下的地图导航这一目的出发,设计了一种自主定位的智能小车模型.该类型智能小车搭载数据传感器、Arduino控制器、英伟达(Nvidia)嵌入式控制器以及双目摄像头ZED,基于机器人操作系统(ROS)对小车进行控制与开发,搭建了一个无人车的验证模型,将即时定位与地图构建(SLAM)技术部署在小车上.重点实现了:基于ORB_ SLAM2算法的SLAM,基于ROS的智能小车系统的控制,智能小车通过双目摄像头感知环境信息,能够在运动过程中建立所处环境地图模型.实验结果表明,小车能够感知周围环境并建立准确的地图模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何军		24	185	9.0	13.0
2	朱舜		3	6	1.0	2.0
3	王立群		3	6	1.0	2.0