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自动铺丝机器人的运动学性能指标分析研究
自动铺丝机器人的运动学性能指标分析研究
作者:
栗伟周
葛新锋
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
活动标架
外微分
操作度
性能指标
体积元
摘要:
针对7自由度纤维丝束自动铺放机器人运动学性能指标的衡量问题,引入了活动标架和外微分方法.根据活动标架推导出串联机器人的运动学方程,根据外微分定义了机器人的体积元函数,提出了利用外微分和活动标架结合的体积元函数,并作为衡量冗余自由度机器人运动学操作度的性能指标;然后把7自由度纤维丝束自动铺放机器人的相关D-H参数代入用活动标架推导的运动学方程和用外微分定义的体积元函数,求出了7自由度纤维丝束自动铺放机器人的体积元函数;对比了体积元函数和Yoshikawa提出的操作度函数,发现了体积元函数和操作度函数具有相同的变化规律.研究结果表明:采用体积元作为衡量7自由度纤维丝束自动铺放机器人运动学操作性能指标是有效的.
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文献信息
篇名
自动铺丝机器人的运动学性能指标分析研究
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
活动标架
外微分
操作度
性能指标
体积元
年,卷(期)
2018,(8)
所属期刊栏目
自动化、计算机技术
研究方向
页码范围
892-897
页数
6页
分类号
TP241.2
字数
3328字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2018.08.021
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
葛新锋
许昌学院工程技术中心
46
141
7.0
10.0
2
栗伟周
许昌学院工程技术中心
15
8
2.0
2.0
传播情况
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引文网络
引文网络
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外微分
操作度
性能指标
体积元
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
41536
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