基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法

• 作者: 奉明忠 帅雨忠 张君凯 张智 王泽平 陈侃
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 反应堆压盖 主螺栓植入机器人 PID 伺服控制 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TL351+.6
• 字数: 3926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2018.09.008

摘要

研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置.提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法.建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则.通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量.将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果.完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果.结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张君凯		6	30	4.0	5.0
2	陈侃		9	40	4.0	6.0
3	张智		11	46	4.0	6.0
4	奉明忠		4	5	1.0	2.0
5	王泽平		8	16	2.0	4.0
6	帅雨忠		1	0	0.0	0.0