基于ROS的移动操作臂运动规划研究

• 作者: 王振华 谢树新 陈国栋 陈飞
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 移动操作臂 自主导航 运动规划 ROS
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 36-38
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 2362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201806013

摘要

在ROS平台下,建立移动操作臂的URDF模型文件,并通过MoveIt!配置助手生成移动操作臂运动规划的配置及启动文件.通过ROS平台下移动平台的自主导航功能包和实现机械臂运动规划的MotionPlanning插件共同完成移动操作臂的运动规划.通过分析运动规划过程中机械臂各关节的运动信息,验证运动规划结果的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈飞	苏州大学机电工程学院	5	32	2.0	5.0
2	王振华	苏州大学机电工程学院	30	181	7.0	13.0
3	陈国栋	苏州大学机电工程学院	20	86	5.0	8.0
4	谢树新	苏州大学机电工程学院	3	15	3.0	3.0