基于双目视觉的并联机构位姿识别方法

• 作者: 侯雨雷 李潇涵
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 双目视觉 并联机构 阈值分割 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 电子技术研发
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 字数: 2125字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2018.04.004

摘要

文章提出一种基于双目视觉的通用并联机构(动平台为圆形)末端位姿识别方法.该方法依托双目视觉,利用阈值分割将动平台区域特征从机构图像背景中分离,并建立边缘搜索数学模型提取动平台边缘点,再借助最小二乘法拟合边缘点组成的椭圆以求取动平台中心点像素坐标,通过坐标转换关系并基于Matlab标定工具箱,求解得到其空间三维坐标.相对于安装传感器和利用激光跟踪仪,该方法简单直接且有效,为并联机构的位姿监测提供了新的可行性思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯雨雷	燕山大学机械工程学院	66	537	14.0	18.0
2	李潇涵		1	1	1.0	1.0