多无人机三维群集算法的适用性研究与改进

• 作者: 王光辉 罗宛臻 肖利红 赵志芳
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 三维群集控制 群体智能 人工势场 无人机
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 229-233
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.01.057

摘要

针对多无人机群三维空间运动的复杂群集控制问题,提出了基于生物群集行为、依据Reynolds规则描述的三维群集控制算法;已有的研究多将无人机群集运动简化为二维平面运动,但这不符合实际控制需求;为此,将群集控制算法和人工势场算法推广到三维无人机群集控制中,建立了三维无人机群空间运动模型,通过多种不同条件下的仿真,研究了两种算法在三维群集控制中的有效性;结果显示两种算法用于三维群集控制均具有+定效果,但相对二维所需要的条件更为苛刻;同时,注意到智能算法具有更好的群体聚集效果,而人工势场算法则避碰效果更迅速明显;据此,对人工势场算法和智能算法进行了改进,通过在距离大于平衡点时采用智能算法聚集,在距离小于平衡点时采用人工势场算法避碰,得到能同时获得更好的聚集、避碰效果的新的群集控制算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖利红		9	37	4.0	6.0
2	王光辉		4	4	1.0	1.0
3	赵志芳		5	2	1.0	1.0
4	罗宛臻		2	2	1.0	1.0