基于遗传算法的滑模变结构控制机械臂研究

• 作者: 吴顺丽 李照宇 苏展 苗良 高岩
• 来源期刊: 河南科学
• 关键词: 遗传寻优算法 滑模变结构控制 时变非线性系统 机械臂
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 物理研究
• 页码范围: 1882-1886
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-3918.2018.12.006

摘要

机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制.针对机械臂末端轨迹控制的需要,采用遗传算法对滑模控制进行自适应终端滑模参数调整,解决了常规滑模控制在线性滑模面收敛速度慢的缺点,得到快速、无抖震的终端滑模控制,仿真实验结果表明该控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高岩		11	36	2.0	5.0
2	吴顺丽		13	19	2.0	3.0
3	苏展		9	28	2.0	5.0
4	李照宇		14	104	4.0	10.0
5	苗良	河南省科学院高新技术研究中心	4	3	1.0	1.0