七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析

• 作者: 刘清华 王冲冲 陈庆盈
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 可达性 工作空间划分 逆运动学
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 计测方法与应用
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TB9
• 字数: 2807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.10.025

摘要

机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务.本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该机械臂的可达性需预先解决两个关键问题,首先是六维工作空间划分问题,本文使用等分划分SE(3)的方法对整个六维工作空间进行划分.其次是该机械臂逆运动学求解问题,在考虑关节极限的情况下,本文提出使用关节角为冗余参数结合冗余机械臂的自运动来判断给定的机械臂的末端姿态是否存在满足关节限位的可行逆解,从而解决逆解求解问题,最后在matlab中画出了kuka-iiwa7的可达性图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆盈		8	17	2.0	4.0
2	王冲冲	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	5	23	2.0	4.0
3	刘清华	上海大学机电工程与自动化学院	3	4	2.0	2.0