基于相机与手眼标定的机械手移载引导算法

• 作者: 丁翠
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移载引导算法 机械手 张正友标定法 手眼标定 旋转矩阵 平移矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 工业过程及控制系统
• 页码范围: 2171-2176
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3396字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160940

摘要

为了解决当前标定识别算法引导机械手移载材料时,由于手眼与相机图像标定存在误差,导致抓放偏差的问题,并提出了基于相机标定与手眼标定相融合的机械手移载引导算法.首先,对张正友标定法进行分析,引入相机内外参数矩阵计算模型,从而改进其标定流程,以减小计算量,完成相机标定,实现摄像机坐标系与图像坐标系的绑定.然后,机械手正交走位,提取机械手与摄像机系统坐标,计算旋转矩阵与平移矩阵,从而构建坐标转换模型,最终完成机械手与图像坐标系的绑定,从而完成手眼标定.实验测试结果显示:与当前机械手移载引导算法相比,在面对移载误差频发时,本文引导算法拥有更高的标定准确性和移载正确率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁翠	北京京北职业技术学院机电工程系	13	9	2.0	2.0