欠驱动水下无人航行器航迹跟踪滑模控制系统设计

• 作者: 余红英 刘琛 张艺
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 位置控制器 姿态控制器 水下无人航行器 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 仪器设备研制与开发
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 4686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2018.08.019

摘要

针对欠驱动水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)与外界复杂水文环境交互面临的特殊航迹跟踪的问题,研究了UUV航迹跟踪控制算法.基于UUV水平面动力学模型,设计了一种新型双闭环自适应航迹跟踪滑模控制系统,该系统能有效抑制外界干扰和不确定性的影响.首先,外环控制器中产生角度指令并传递给内环系统,外环产生的误差通过内环控制消除,同时设计内环控制律,在不需要惯性矩阵模型确切信息的情况下,通过姿态控制实现对外环产生的角度指令的跟踪.通过仿真及实际测试,均表明该控制方法能够实现对UUV精确的航迹跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余红英	中北大学电气与控制工程学院	68	243	8.0	13.0
2	张艺	中北大学电气与控制工程学院	1	1	1.0	1.0
3	刘琛	中北大学电气与控制工程学院	2	1	1.0	1.0