电磁直立寻迹智能车的系统设计与软件开发

• 作者: 于玉亭 王恩亮
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车 信号处理 平衡控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 电气工程与信息技术
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3070字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1402.2018.01.012

摘要

自动循迹的两轮自平衡电磁智能车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定一级倒立摆系统.针对该智能车特点,采用两轮自平衡智能车机械架构、主控板、驱动板等模块相结合设计了系统硬件;并利用互补滤波和卡尔曼滤波方式对姿态检测传感器检测到的信号进行处理、以控制智能车直立平衡;最后通过归一化处理将路径检测传感器获得的路径信息与直立平衡控制信号进行融合,在直立平衡基础上实现智能车方向的控制.实验表明,该智能车运行平稳、转向灵活、速度较快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王恩亮	安徽新华学院电子通信工程学院	33	23	2.0	3.0
2	于玉亭	安徽新华学院电子通信工程学院	19	16	2.0	3.0