激光雷达移动机器人局部搜索跟踪算法

• 作者: 何利康 张金艺 李鹏 苏全程 韩国川
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 人工智能 激光雷达 环境感知 运动目标跟踪 局部搜索
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TN958.98|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701426

摘要

无人驾驶汽车是人工智能领域的重要组成部分,而基于激光雷达的环境感知技术是无人驾驶汽车研究中的关键环节.无人驾驶汽车安全行驶需要对周围运动目标有一定预见性,因此要对运动目标进行实时跟踪,从而得到运动目标的速度和方向信息.传统的基于全局搜索的运动目标跟踪方法实时性较差,不能满足高频激光雷达对运动目标的跟踪.为此,提出一种激光雷达移动机器人局部搜索跟踪算法,该算法在运动目标跟踪过程中,采用局部搜索方式进行障碍物匹配.实验结果表明,该算法能有效提高运动目标跟踪的实时性,和采用全局搜索的方法相比,实时性提高6.41％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张金艺		58	271	8.0	14.0
2	李鹏		25	68	5.0	7.0
3	韩国川		6	4	1.0	1.0
4	苏全程		3	3	1.0	1.0
5	何利康		5	4	1.0	1.0