基于Kinect的机器人采摘果蔬系统设计

• 作者: 伍世虔 王欣 邹谜
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 果蔬采摘 Kinect视觉设备 NAO机器人 三维坐标
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 199-202,207
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.10.037

摘要

针对果蔬自动采摘的问题,提出了一种以Kinect V 2设备作为机器人的视觉部分来摘取果蔬的系统.采用Kinect V 2视觉设备获得空间的深度图像,由相机的成像模型原理获得果蔬的三维坐标;随后,将数据传递给NAO机器人进行逆运动学分析,并对机器人抵达目标物进行路径规划和可行性分析;最后,根据机器人和果蔬的三维空间相对位置关系,选取最佳的行走路径和采摘策略.实验结果表明:采摘系统能使机器人快速、准确地完成采摘任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王欣	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	18	107	6.0	9.0
2	伍世虔	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	25	160	4.0	12.0
3	邹谜	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	6	2.0	2.0