基于容积变换的平滑变结构滤波及应用

• 作者: 李恒 林孝工 梁坤 焦玉召 聂君
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动力定位船舶 状态估计 容积卡尔曼滤波 平滑变结构滤波
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 159-164
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.01.23

摘要

针对非线性系统状态估计中,平滑变结构滤波(smoothing variable structure filter,SVSF)算法要求系统是连续可微的且需要计算系统Jacoby矩阵的问题,提出了基于球面径向基容积规则的平滑变结构滤波(cubature-smoothing variable structure filter,C-SVSF)算法,该算法避免了对非线性系统Jacoby矩阵的计算;同时受计算机计算字长的限制,算法会有一定的舍入误差,误差的积累有时会导致协方差矩阵失去非负定性和对称性,从而使得滤波计算发散.因而进一步提出了C-SVSF的平方根形式,即平方根容积平滑变结构滤波算法.最后在动力定位船状态估计仿真实验中,说明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林孝工	哈尔滨工程大学自动化学院	23	168	8.0	12.0
2	焦玉召	哈尔滨工程大学自动化学院	3	4	1.0	2.0
3	李恒	哈尔滨工程大学自动化学院	13	17	2.0	3.0
4	梁坤	哈尔滨工程大学自动化学院	4	4	1.0	2.0
5	聂君	哈尔滨工程大学自动化学院	2	3	1.0	1.0