基于傅里叶级数的踝关节运动模型研究

• 作者: 刘振坤 石志新 罗玉峰 谢冬福 韩继凯
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节 冲击 傅里叶级数 数学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 98-103
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.08.019

摘要

对人体下肢运动模型的研究是外骨骼机器人驱动和控制系统的核心内容之一,针对利用分段函数拟合踝关节运动模型时存在拟合过程复杂、模型高阶求导之后不连续等缺点,采用傅里叶级数拟合法建立踝关节在矢状面内平地行走运动模型,通过该方法获得的踝关节运动模型具有简洁、准确、无冲击等特点,而且该运动模型还具有高阶连续性和可导性.最后,通过实验验证该模型可以描述健康人体平地常速行走时踝关节运动特征;同时通过ADAMAS进行运动仿真,验证其用于外骨骼机器人的踝关节驱动的正确性.该运动模型研究为研究健康人体正常行走时踝关节运动特征提供了重要的理论依据,并为外骨骼机器人踝关节的驱动和控制提供了参考模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰		87	697	11.0	24.0
2	石志新		64	309	9.0	15.0
3	谢冬福		16	3	1.0	1.0
4	韩继凯		1	0	0.0	0.0
5	刘振坤		4	0	0.0	0.0