基于蚁群改进与尖峰平滑的移动机器人路径规划

• 作者: 毛剑琳 王娇娇
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 蚁群算法 精英策略 尖峰平滑
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP303
• 字数: 3193字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.181005

摘要

近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划.首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性.在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90％,证明了该改进算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛剑琳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	90	337	8.0	14.0
2	王娇娇	昆明理工大学信息工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0