3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

• 作者: 张斌 曹磊 李瑞琴 马春生
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度 运动学 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 118-123
• 页数: 6页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.03.023

摘要

目的 对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能.方法 首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正(G-K)公式对其自由度进行计算.然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数.最后将SolidWorks软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析.结果 通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化,曲线并未出现突变点和断点,变化范围稳定.结论 3-PUPU并联机构的运动学性能良好,具有很强的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	马春生		26	64	5.0	6.0
3	张斌		53	313	9.0	16.0
4	曹磊		4	7	2.0	2.0