板球系统的模糊自整定PID控制算法研究

• 作者: 张宏立 郝伟
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 板球系统 模糊自整定PID控制 轨迹跟踪 镇定控制
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1649-1655
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161085

摘要

针对板球系统在轨迹跟踪控制中震荡大、精度低和实时性差的问题,提出了模糊自整定PID控制方案.首先运用拉格朗日方程对非线性板球系统建立数学模型.其次为了实现小球对期望轨迹的鲁棒跟踪,结合模糊算法与PID算法设计模糊自整定PID控制器,成功实现板球系统的圆形轨迹跟踪和镇定控制,保证轨迹误差在有限时间内趋于零.该控制方案在提高控制算法的执行效率、降低功耗的同时,改善了板球系统的动静态性能.仿真及实验结果表明:模糊自整定控制可以有效的提高板球系统的轨迹跟踪精度与实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宏立	新疆大学电气工程学院	89	474	12.0	17.0
2	郝伟	新疆大学电气工程学院	3	12	2.0	3.0