凿岩钻臂逆解的自适应粒子群算法

• 作者: 周煊亦 赵宏强 高静
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学逆解 粒子群优化 凿岩钻臂 自适应权值优化
• 年，卷（期）: 2018,（16）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1801603

摘要

针对凿岩钻臂逆解中存在奇异解或多解性,且一般方法难以直接求解的问题,采用粒子群优化算法(PSO)对凿岩钻臂逆运动学进行求解.通过分析凿岩钻臂正运动模型,对末端位姿矩阵进行欧拉角转换,并建立目标函数.根据粒子的每一次迭代确定种群粒子位置状态的成功率,作为反馈参数动态调整惯性权值系数来改进粒子群算法中惯性权值函数,以避免传统粒子群算法易陷入局部最优和“早熟”.通过仿真数据对比,自适应权值优化(AIWPSO)提高了算法的全局搜索能力和求解精度,有效解决凿岩钻臂逆解的求解精度低和速度慢的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宏强		81	455	12.0	17.0
2	高静		3	1	1.0	1.0
3	周煊亦		1	0	0.0	0.0