基于3D打印并联机器人机构的工作空间分析

• 作者: 吴丽娜 翟雁 郭晓波
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 雅可比矩阵 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1812字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.05.002

摘要

以一种新型三自由度并联机构3-HSS为研究对象,对该机构进行运动学逆解分析,推导出该并联机构的运动学逆解方程,并求解了并联机构的雅可比矩阵,采用Gosselin几何法编程对该并联机器人的工作空间和边界进行研究,得到比较规则的工作空间,且该构型并联机构的工作空间连续,无空洞,并呈现一定的对称性.该研究能够满足当前3D打印技术的设计需求,并为并联机构进一步优化研究提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	翟雁	安阳工学院机械工程学院	25	83	5.0	8.0
2	郭晓波	安阳工学院机械工程学院	24	114	5.0	10.0
3	吴丽娜		8	16	2.0	4.0