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基于激光雷达的机器人改进人工势场路径规划研究
基于激光雷达的机器人改进人工势场路径规划研究
作者:
薛锋
金世俊
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
路径规划
改进人工势场法
Matlab图形界面仿真
激光雷达
摘要:
人工势场法路径规划需要建立在已知环境下障碍物分布位置的基础之上,而激光雷达传感器可以用于未知环境下障碍物分布位置的探测和获取,因此可以将两者结合,从而解决移动机器人未知环境下路径规划问题.该课题建立在人工势场法理论基础之上,在Matlab中构建路径规划仿真图形用户界面,利用机载激光雷达传感器探测获取障碍物的位置分布信息,通过串口将数据传输至Matlab软件中并显示.在Matlab软件下编写人工势场路径规划的实现算法,进行仿真实验.实验结果表明,传统人工势场法路径规划存在的两个问题,分析原因后给出一种改进的人工势场法,并在之前的图形用户界面下继续进行仿真实验.仿真结果表明:改进的人工势场法有效地实现了路径优化的目标.
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篇名
基于激光雷达的机器人改进人工势场路径规划研究
来源期刊
测控技术
学科
工学
关键词
路径规划
改进人工势场法
Matlab图形界面仿真
激光雷达
年,卷(期)
2018,(9)
所属期刊栏目
机器人技术与应用
研究方向
页码范围
51-55
页数
5页
分类号
TP242.6
字数
3622字
语种
中文
DOI
10.19708/j.ckjs.2018.09.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
金世俊
东南大学仪器科学与工程学院
19
217
7.0
14.0
2
薛锋
东南大学仪器科学与工程学院
1
3
1.0
1.0
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改进人工势场法
Matlab图形界面仿真
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研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
测控技术
主办单位:
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8829
CN:
11-1764/TB
开本:
大16开
出版地:
北京2351信箱《测控技术》杂志社
邮发代号:
82-533
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
8430
总下载数(次)
24
总被引数(次)
55628
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