基于STM32的四轮爬壁机器人路径跟踪控制系统

• 作者: 刘鹏理 蒋瑾 赖欣
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 永磁吸附 STM32 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.04.010

摘要

针对爬壁机器人在钢制壁面爬行运动时难以动态设置路径和实时跟踪路径的难题,设计了一种灵活设定、实时跟踪路径的爬壁机器人控制系统.系统由主控制电路和从控制电路两部分组成,主从控制电路以STM32为控制核心,两者之间采用无线通信,利用MPU6050解算竖直平面内角度信息,联合光电鼠标确定当前坐标,将所有的信息加以融合并采用增量PID算法和滤波处理,控制电机使爬壁机器人在竖直平面内按照预设轨迹路径运动.实验结果表明,爬壁机器人在壁面运动时吸附稳定可靠,运动控制系统灵活,可以实时地跟踪输入轨迹,误差在±8％以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖欣		25	126	5.0	10.0
2	蒋瑾		5	4	1.0	1.0
3	刘鹏理		1	1	1.0	1.0