基于凸优化算法的参数不确定轮式移动机器人鲁棒PI控制

• 作者: 孙小康
• 来源期刊: 电气技术
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 鲁棒控制 凸优化算法 参数不确定性
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 字数: 3747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3800.2018.07.010

摘要

针对参数不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种基于凸优化算法的新颖鲁棒PI控制器,通过直接求解线性矩阵不等式获得其控制增益,取代了反复调试或者经验法获得PI控制增益,并确保了系统的稳定性和跟踪误差收敛性能.同时L1性能指标的设计进一步抑制了外界扰动对系统的影响,获得了满意的鲁棒性.仿真结果表明,在参数摄动的情况下设计的鲁棒PI控制器简单、有效,也适合实际轮式机器人系统轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙小康		5	2	1.0	1.0